BWT901CL MCU and Arduino Program (Bluetooth 9-axis)

//51 MCU reads the serial port MPU6050 module example program

//testing platform:

//51 MCU development board YL-39, chip STC89C52

//Notice:

// The 1.51 microcontroller has only one download serial port, and it needs to be connected to MPU6050 at the same time. Therefore, you need to unplug the TX line of MPU6050 when downloading, and then plug it in after the program is successfully downloaded.

//Wiring method:

// 51 single chip microcomputer JY901 module

// +5V ---- VCC

//TX (not connected) RX

// RX ---- TX

// GND ---- GND

///////////////////////////////////////////////////////

/*Preprocessing commands*/

#include //Header file containing microcontroller registers

#include

#include "JY901.h"

void delay_ms(unsigned short i)

{

unsigned short k;

        while(i--)

        for (k=0;k<100;k++); 

}

void main(void)

{

        unsigned char i=0;

        TMOD=0x20; //Use the timer to set the serial port baud rate to 9600 

        TH1=0xfd;

        TL1=0xfd;

        TR1=1;

        TI=1;

        REN=1; //Serial port initialization

        SM0=0;

        SM1=1;

        EA=1; // Enable general interrupt

        ES=1;

        printf("STC89S52 Read JY901 module demorn");

        printf("-------------BY:JYZK-------------rn");

        printf("---http://RobotControl.taobao.com---rn");

        while(1)

        {

                delay_ms(10);

                printf("Time:20%d-%d-%d %d:%d:%.3frn",(short)stcTime.ucYear,(short)stcTime.ucMonth,

                                (short)stcTime.ucDay, (short)stcTime.ucHour, (short)stcTime.ucMinute, (float)stcTime.ucSecond+(float)stcTime.usMiliSecond/1000);

                printf("Acc:%.3f%.3f%.3frn",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);

                printf("Gyro:%.3f%.3f%.3frn",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);

                printf("Angle:%.3f%.3f%.3frn",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);

                printf("Mag:%d %d %drn",stcMag.h[0],stcMag.h[1],stcMag.h[2]);

                printf("Pressure:%lx Height%.2frn",stcPress.lPressure,(float)stcPress.lAltitude/100);

                printf("DStatus:%d %d %d %drn",stcDStatus.sDStatus[0],stcDStatus.sDStatus[1],stcDStatus.sDStatus[2],stcDStatus.sDStatus[3]);

                printf("Longitude:%ldDeg%.5fm Lattitude:%ldDeg%.5fmrn",stcLonLat.lLon/10000000,(double)(stcLonLat.lLon % 10000000)/1e5,stcLonLat.lLat/10000000,(double)(stcLonLat.lLat % 10000000)/1e5);

                printf("GPSHeight:%.1fm GPSYaw:%.1fDeg GPSV:%.3fkm/hrnrn",(float)stcGPSV.sGPSHeight/10,(float)stcGPSV.sGPSYaw/10,(float)stcGPSV.lGPSVelocity/1000);

        }        

}

void ser() interrupt 4

{

        if (RI)

        {          

                RI=0;

                 CopeSerialData(SBUF);            

          }

}

Copy code

#include

#include "JY901.h"

struct STime stcTime={0};

struct SAcc stcAcc={0};

struct SGyro stcGyro={0};

struct SAngle stcAngle={0};

struct SMag stcMag={0};

struct SDStatus stcDStatus={0};

struct SPress stcPress={0};

struct SLonLat stcLonLat={0};

struct SGPSV stcGPSV={0};

void CharToLong(char Dest[],char Source[])

{

         *Dest = Source[3];

         *(Dest+1) = Source[2];

         *(Dest+2) = Source[1];

         *(Dest+3) = Source[0];

}

void CopeSerialData(unsigned char ucData)

{

        static unsigned char ucRxBuffer[12];

        static unsigned char ucRxCnt = 0;        

        ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;

        if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //The data header is incorrect, so restart the search for the 0x55 data header

        {

                ucRxCnt=0;

                return;                                                                                                                                                                                                                                                                          

        }

        if (ucRxCnt<11) {return;}//If the data is less than 11, return

        else

        {

                switch(ucRxBuffer[1])

                {

                        case 0x50: stcTime.ucYear = ucRxBuffer[2];

                                                stcTime.ucMonth = ucRxBuffer[3];

                                                stcTime.ucDay = ucRxBuffer[4];

                                                stcTime.ucHour = ucRxBuffer[5];

                                                stcTime.ucMinute = ucRxBuffer[6];

                                                stcTime.ucSecond = ucRxBuffer[7];

                                                stcTime.usMiliSecond=((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];

                                                break;

                        case 0x51: stcAcc.a[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];

                                                stcAcc.a[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];

                                                stcAcc.a[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];

                                                break;

                        case 0x52: stcGyro.w[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];

                                                stcGyro.w[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];

                                                stcGyro.w[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];

                                                break;

                        case 0x53: stcAngle.Angle[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];

                                                stcAngle.Angle[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];

                                                stcAngle.Angle[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];

                                                stcAngle.T = ((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];

                                                break;

                        case 0x54: stcMag.h[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];

                                                stcMag.h[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];

                                                stcMag.h[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];

                                                stcAngle.T = ((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];

                                                break;

                        case 0x55: stcDStatus.sDStatus[0] = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];

                                                stcDStatus.sDStatus[1] = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];

                                                stcDStatus.sDStatus[2] = ((unsigned short)ucRxBuffer[7]<<8)|ucRxBuffer[6];

                                                stcDStatus.sDStatus[3] = ((unsigned short)ucRxBuffer[9]<<8)|ucRxBuffer[8];

                                                break;

                        case 0x56: ucRxBuffer[2] = 0x12;ucRxBuffer[3] = 0x34;ucRxBuffer[4] = 0x56;ucRxBuffer[5] = 0x78;

                                                CharToLong((char*)&stcPress.lPressure,(char*)&ucRxBuffer[2]);

                                                CharToLong((char*)&stcPress.lAltitude,(char*)&ucRxBuffer[6]);

                                                break;

                        case 0x57: CharToLong((char*)&stcLonLat.lLon,(char*)&ucRxBuffer[2]);

                                                CharToLong((char*)&stcLonLat.lLat,(char*)&ucRxBuffer[6]);

                                                break;

                        case 0x58: stcGPSV.sGPSHeight = ((unsigned short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2];

                                                stcGPSV.sGPSYaw = ((unsigned short)ucRxBuffer[5]<<8)|ucRxBuffer[4];

                                                CharToLong((char*)&stcGPSV.lGPSVelocity,(char*)&ucRxBuffer[6]);

                                                break;

                }

                ucRxCnt=0;

        }

}