Analysis of the influence of yaw angle on the robustness of P3P posture measurement

From the perspective of engineering application, this paper studies the influence of yaw angle on the robustness of P3P pose measurement method under the condition that three control points form an isosceles triangle and only consider the image coordinate detection error. Firstly, the relationship between pose parameter error and image coordinate detection error is theoretically derived. On this basis, through theoretical derivation under simplified conditions and statistical analysis under general conditions, it is found that when the yaw angle is 0°, the robustness of the measured pose is better. This conclusion has certain guiding significance for the design of pose measurement system. Keywords: Influence Analysis of Yaw Angle to the Robustness of P3P ZHU Feng1,2), OU Jinjun1), HAO Yingming1), WU Qingxiao1), ZHOU Jing1), FU Shuangfei1) 1)(Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences，Shenyang，110016) 2)(Graduate School of Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100039) Abstract: In this paper, from the view of engineering application, under the condition that three control points formed an isosceles triangle and only the error of image coordinates was considered, the influence of yaw angle to the robustness of P3P pose estimation method was developed. Firstly the relationship between the error of pose parameters and the error of image coordinates can beobtained by theoretical deduction. Upon above analysis, based on the theoretical deduction under simplified condition and general statistical analysis, the following conclusion could be drawn. When the yaw angle was 0°, the robustness of pose estimation was relatively better. This conclusion is significant for the design and realization of pose estimation system.Key words: pose estimation yaw angle robustness P3P