[Lichuang Development Board] Mr. Mu’s exclusive smart car

一、功能需求

1.电机驱动功能

2.超声波避险

3.蓝牙遥控功能

没有其他更多的需求了，仅仅是把家里闲置的东西，能用上的尽量用上，折腾一下。

由需求确定具体方案

1.电机采用RS385（家里报废打印机中拆下来的）

2.电机支架采用PCB制作，两个小耳朵就是掰下来用来卡在车子底板上的
![图片.png]
3.轮胎![图片.png]
4.MPU6050模块 用于感应姿态，速度

5.超声波测距模块HC-SR04，用于测距。
![图片.png]
实现原理：HC-SR04的TRIG脚置高电平50us（发射超声波）后转低电平，随即监测ECHO脚是否有高电平，当有高电平时，说明接收到反射回来的声波。高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

距离(mm) = 高电平持续的时间(us)*340(m/s)*(10^-6)*(10^4)/2 ≈ 高电平持续的时间(us) *3/2

避险方案：当前方10cm内有障碍时，电机直接满载反转1s，实现减速并远离障碍物。

6.蓝牙模块BT04-E
![图片.png]方案实施

20230203 电路板完成设计

20230212 电路板焊接完成

20230214 电机驱动ok，蓝牙通信ok，超声波测距ok，MPU6050通信ok，写了PID代码，开始以两轮的形态尝试实现平衡直立的功能

20230216 硬件BUG！
![图片.png]
PID调试的时候，PWM占空比变化到210/1000（1000的分辨率）梁山派就会掉电重启。但是如果直接输出占空比25%及以上的PWM波形，让电机负荷直接就很高，梁山派又不会掉电？？？

经过反复实验，临时在板上5V电源输出端多加焊了几颗22uF电容（我最大的电容就是这个容值。。）。情况果然有所好转，但随着电机带着车身反复摆动频率增加后，依旧会出现掉电的情况。

![图片.png]
而且电机由电池直接供电，电池的电压随着消耗一直降低，电机的驱动能力也会下降，这样根本调不出有参考价值PID参数。我于是又购买了DC-DC降压模块，一方面，把电机的供电与板子隔离出来，另一方面解决掉电问题。![图片.png]
20230219 DC-DC降压模块到货，飞线焊接完成，同时对原PCB进行钻孔，上铜柱，使MPU6050抬高28cm，以求更灵敏的角度、角速度数据，同时延长车子倾倒的时间。

![图片.png]
20230220 PID还是调不成！！！！测电池电压的时候，还把梁山派烧毁了QAQ，立马找群友购置一块新的梁山派。果然这个打印机里直流电机太刁钻了，以后要做平衡车还是尽量用一致性好的、带编码器的减速电机吧。

20230222 乖乖做四轮的小车吧，从家里小孩报废的玩具车里取俩轮子，与我的小车拼合，并把电池座放在后面顺便做配重，完美，就等新的梁山派到货了。
![图片.png]
20230224 新梁山派到货，这段时间也把原来的平衡车代码改了。我的外设本来就很少，稍微改改就ok了。
![QQ图片20230224194158.jpg]
如果一开始就做这样的小车，而不是平衡的小车，上面的电容和DC模块好像都用不着了，唉~大部分时间都用来折腾PID了，虽然很明显这粗暴的直流电机就不适合来做平衡车，但一开始总想挑战一下。。。。

演示
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