PWM stepper motor schematic and program

           Using PWM to subdivide stepper motors, including principles and procedures. This is the content of a stepper motor in a printer project. The principle used is the current vector diagram (a). In order to reduce the error of the vector table, it is improved to (g). (When the error is large, the absolute values ​​of Ia and Ib become larger, and the angle remains unchanged, that is, the ratio remains unchanged) The magnetic field synthesis determines the current position of the stepper motor. We often use Figure (b). When driven by voltage, it is related to the number of coils. When they are driven directly, the minimum angle of synthesis is fixed. The most common subdivision is current subdivision. The synthesis of the magnetic field caused by the current determines the angle of the motor. Therefore, we generally use the current synthesis diagram to replace the magnetic field synthesis diagram. The circuit of using current synthesis is a bit more complicated (it is not difficult to implement it with MCU+DA+L298). Here I use PWM to control the voltage instead of the current. Reason: After the voltage is stable, the current and voltage of the coil are proportional. Stability is the key point of PWM subdivision, and it also determines that the motor speed cannot be too high. In the case of subdivision, it is meaningless to divide the motor into two phases and four phases. The four-phase motor can be used as a two-phase motor. Below is my program, using MEGA16 because it has PWM.