Research on stability control of electric vehicles with dual independent motor drive and design of test vehicle

According to the specific control objects of the system, the paper divides the handling stability control of multi-motor independently driven electric vehicles into two categories: indirect stability control and direct stability control. The former aims to optimize the relative motion of the wheels and the road surface; while the latter directly adjusts the motion state parameters of the whole vehicle. For dual-motor front-wheel drive EV, a drive anti-slip control based on free wheel speed information is proposed. The differential dynamics principle of the vehicle steering process is analyzed, and the conditions that the wheel drive/braking torque changes in the ideal differential process are discussed under the Ackermann-Jeantand steering side geometry model. Based on the above analysis, a design idea for a dual-mode torque distribution electronic differential is proposed. The generation of direct yaw moment and the simplified torque distribution method are analyzed. Based on the zero side bias theory A feedforward direct yaw torque controller for dual-motor EV was designed based on the model and numerical simulation was performed. The results showed that this method can improve the handling stability to a certain extent, but the control effect is greatly affected by the nonlinearity of the system. A DYC control strategy based on the implicit model tracking optimal control theory was proposed, and a controller was designed and simulated. It was proved that this control method can ensure the stability, smoothness and rapidity of the yaw rate response while reducing the center of mass deviation, and can adapt to different road conditions. The relationship between the front drive or rear drive layout and the DYC control effect and the adaptability of the system to the change of the center of mass parameters of the vehicle were discussed through simulation. A dual-motor front-wheel independent drive test vehicle was designed and modified. In the preliminary test, the steering and acceleration of the vehicle performed well, and based on this, the control strategy can be tested on a real vehicle in the future.