Industrial Robot Operation and Programming (ABB)

In accordance with the new vocational education and teaching reform spirit of the Ministry of Education, this book uses ABB industrial robots as a carrier to mainly introduce the system structure, basic operations, coordinate system settings, parameter settings, and teaching pendant programming of industrial robots. It is divided into 7 projects, and each project is equipped with theoretical exercises and practical projects that integrate the \"1+X\" certificate course. This book introduces new technologies, new processes, new specifications and other industrial elements in the form of school-enterprise cooperation. It is a new form of teaching material that is intuitive, interactive and growth-oriented. This book is equipped with free electronic teaching courseware, reference answers to exercises, program codes, micro-class videos and other teaching resources. See the preface for details. 2.1 Understanding the industrial robot teach pendant 20 2.1.1 Appearance and layout of the teach pendant 20 2.1.2 How to hold the teach pendant 21 2.1.3 Setting the display language of the teach pendant 22 2.1.4 Viewing common information and event logs of industrial robots 23 2.1.5 Shortcut menu for manual operation of industrial robots 25 2.2 2.2.1 Single-axis motion 28 2.2.2 Linear motion 30 2.2.3 Repositioning motion 32 2.3 Industrial robot parameter setting and program management 33 2.3.1 System parameter setting 33 2.3.2 Data backup and recovery 39 Project implementation 41 2.4 Turning the device on and off 41 2.5 Using the teach pendant 43 Exercises 2 47 Project report 2 49 Project evaluation 2 51 Project 3 Tracking module programming and operation 53 Project analysis 53 Learning objectives 53 Related knowledge 54 3.1 Program modules and routines 54 3.1.1 The basic structure of RAPID programs 54 3.1.2 Creating program modules and routines 55 3.1.3 Editing routines 59 3.1.4 Viewing routines 61 3.2 Industrial robot motion instructions 63 Project implementation 68 3.3 3.3.1 Writing a RAPID motion program that can run 68 3.3.2 Programming the tracking module 74 Exercise 3 78 Project report 3 81 Project evaluation 3 83 Project 4 Programming and operation of the drawing module 85 Project analysis 85 Learning objectives 85 Related knowledge 86 4.1 Tool coordinate system 87 4.1.1 Concept of tool coordinate system 87 4.1.2 Creating a tool coordinate system 88 4.2 Workpiece coordinate system 97 4.2.1 Concept of workpiece coordinate system 97 4.2.2 Creating a workpiece coordinate system 98 4.3 Payload data setting 103 Project implementation 105 4.4 Writing a drawing module program 105 4.4.1 Creating and testing tool coordinate system and workpiece coordinate system 106 4.4.2 Programming the drawing module 107 Exercise 4 111 Project report 4 113 Project evaluation 4 115 Project 5 Assembly module programming and operation 117 Project analysis 117 Learning objectives 117 Related knowledge 118 5.1 Industrial robot I/O communication 118 5.1.1 Standard I/O board DSQC652 118 5.1.2 I/O signal configuration 122 5.1.3 I/O signal simulation 125 5.1.4 Define programmable buttons 126 5.1.5 I/O control instructions 128 Project implementation 130 5.2 Write assembly module program 130 5.2.1 Configure I/O signal 130 5.2.2 Use I/O instructions 131 5.2.3 Assembly module programming 132 Exercise 5 136 Project report 5 137 Project evaluation 5 139 Project 6 Palletizing module programming and operation 141 Project analysis 141 Learning objectives 141 Related knowledge 142 6.1 6.2 Variable application 144 6.2.1 Variable view 144 6.2.2 New variable 145 6.2.3 Variable use 147 6.3 Operation instruction application 147 6.3.1 Operation instruction type 147 6.3.2 Assignment instruction 148 Project implementation 151 6.4 Calling function 151 6.5 Writing palletizing module program 154 6.5.1 Program data establishment 154 6.5.2 Palletizing module programming 156 Exercise 6 160 Project report 6 161 Project evaluation 6 163 Project 7 Handling module programming and operation 165 Project analysis 165 Learning objectives 165 Related knowledge 166 7.1 Logical judgment instruction 166 7.1.1 Use of Compact IF instruction 167 7.1.2 Use of IF instruction 167 7.1.3 7.1.4 Using the WHILE instruction 168 7.1.5 Using the TEST instruction 169 7.1.6 Using the Label instruction and the GOTO instruction 169 7.2 Interrupt program 170 Project implementation 176 7.3 Programming the transport module 176 7.3.1 Tool alignment coordinate system 176 7.3.2 Transport module programming 178 Exercise 7 182 Project report 7 183 Project evaluation 7 185