Filter-based sliding mode control and simulation of robot

Aiming at the robot, a highly nonlinear and strongly coupled system, the sliding surface design and sliding condition are first discussed in depth. The sliding surface and control law are designed by using the sliding mode variable structure control method. Then the Lyapunov stability analysis is carried out. Finally, simulation results are given on Matlab / Simulink. The experimental results show the effectiveness of the method. Keywords: sliding-mode; variable structure control; Robot control Variable structure control theory has become an important branch of control theory in just a few decades since its formation. Variable structure control method has been widely used in robot control. The basic idea of ​​variable structure control is to first find a hyperplane in the state space of the error system so that all state trajectories in the hyperplane converge to zero. Then, by continuously switching the structure of the controller, the state of the error system can reach the plane and then slide along the plane to the origin. Good robustness is an important advantage of variable structure control, which is mainly reflected in the invariance of the sliding mode motion equation to disturbances. As long as a sufficiently large control signal is correctly selected, then under any disturbance, no matter which initial state the state trajectory starts from, it can reliably reach the sliding mode. It is based on this advantage that the sliding mode variable structure control method can be better used for robot control.