Design of embedded controller hardware platform for quadruped robot based on ARM and CPLD

Motion control system is an important part of robot control system. This paper applies ARM and CPLD technology to robot motion control system, making the control system more open and modular. At the same time, the high-speed and large-capacity data processing capability of ARM chip and the high integration and programmability of CPLD can overcome the technical bottleneck of real-time, high-speed and high-precision in previous control systems. Embedded technology is one of the most popular technologies today. Due to its simplicity and high efficiency, it is widely used in various fields. The so-called embedded system is a special computer system that is application-centered, based on computer technology, and the software and hardware can be tailored. It is suitable for application systems with strict requirements on functions, reliability, cost, volume and power consumption. It is generally composed of four parts: embedded microprocessor, peripheral hardware devices, embedded operating system and user application program, which are used to realize the control, monitoring or management of other devices. This paper mainly describes the design process of robot controller based on embedded processor S3C44B0X. The paper first introduces the structural characteristics of robot body planning, embedded system and embedded microprocessor S3C44B0X; then introduces the design of intelligent controller based on S3C44B0X, including hardware design and CPLD software design. The controller hardware platform expands the external memory and serial port, and outputs PWM signals into the drive circuit module to achieve the purpose of controlling the robot\'s movement. In the CPLD design process, the JTAG debugging interface is introduced to facilitate the download and debugging of the system program. The software code in the QUARTUSⅡ design environment is given through the top-down and block design ideas. This system uses the switching between different tasks to realize the communication process, and no longer uses the form of engineering files without an operating system. This is not only conducive to the debugging of the project, but also to the expansion of other interfaces. Finally, the controller is tested and analyzed.