Share the C program of low power msp430PID control motor speed

fish001

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unsigned int cap_tar,cap_first,cap_last,time,pluse,flag=0,temp1; float speed,Uk,vis=0,temp2=0; /******************************************* Function name: Timer interrupt service function Function: Used to capture the pulse signal of the sensor Parameter: None Return value: None********************************************/ #pragma vector=TIMERA0_VECTOR __interrupt void timerA0(void) { if(cap_tar==0) { cap_first=TACCR0; cap_tar++; } else { cap_last=TACCR0; cap_tar++; flag=1; } } #pragma vector=TIMERA1_VECTOR __interrupt void timerA1(void) { switch(TAIV) { case 2:break; case 4:break; case 10: { if(cap_last>cap_first) { if(cap_tar==0) pluse=0; else { pluse=cap_tar-1; time=cap_last-cap_first; cap_tar=0; } } } break; } } /******************************************* Function name: Count_speed Function: Calculate the actual speed Parameter: None Return value: Actual speed********************************************/ float Count_speed(int pluse,int time) { float ActualSpeed; ActualSpeed = 2682062.0*pluse/time; //Basic pulse one circle one signal return ActualSpeed; } /*********************************************** Function name: Incremental PID control program Function: Use PID feedback control to output a feedback control quantity Parameter: None Return value: UK control quantity********************************************/ struct _pid{ float SetSpeed;//Define set value float ActualSpeed;//Define actual value float err0,err1,err2; //Define deviation value float Kp,Ki,Kd; //Define proportional, integral and differential coefficients float Uk0,Uk1; //Variables for controlling actuator }pid; void PID_init(){ pid.SetSpeed=0.0; pid.ActualSpeed=0.0; pid.err0=0.0; pid.err1=0.0; pid.err2=0.0; pid.Uk0=0.0; pid.Uk1=0.0; pid.Kp=8; pid.Ki=3; pid.Kd=1; } float PID_realize(float ActuaSpeed) { pid.SetSpeed=3000; pid.ActualSpeed=ActuaSpeed; pid.err0 = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed; pid.Uk0 = pid.Uk1+pid.Kp*(pid.err0-pid.err1)+pid.Ki*pid.err0+pid.Kd*(pid.err0-pid.err1-pid.err1+pid.err2); if(pid.Uk0>1023) { pid.Uk0=1023; } if(pid.Uk0<0) { pid.Uk0=1; } pid.Uk1 = pid.Uk0; pid.err2 = pid.err1; pid.err1 = pid.err0; Uk = pid.Uk0;
  return Uk;  
}
int main(){  
             float ActualSpeed=0;
             volatile unsigned int i;

             P1DIR = 0XFF;P1OUT = 0XFF;
             P2DIR = 0XFF;P2OUT = 0XFF;
             P3DIR = 0XFF;P3OUT = 0XFF;
             P4DIR = 0XFF;P4OUT = 0XFF;
             P5DIR = 0XFF;P5OUT = 0XFF;
             P6DIR = 0XFF;P6OUT = 0XFF;

             WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;   //停止看门狗
             BCSCTL1 &= ~XT2OFF;

              do
                {
                  IFG1 &= ~OFIFG;                           // Clear OSCFault flag
                  for (i = 0xFF; i > 0; i--);               // Time for flag to set
                }
              while ((IFG1 & OFIFG));

              BCSCTL2 |=SELM_2+ SELS;
              TACTL=TASSEL_1+MC_2+TACLR+TAIE;
              TACCTL0=CM_1+SCS+CCIS_0+CAP+CCIE;
              P1DIR&=~BIT1;
              P1SEL|=BIT1;

              TBCCTL0 = CCIE;                   //使能CCR0中断
              TBCCR0 = 4;
              TBCTL = TBSSEL_1 + ID_3 + MC_1; //定时器A的时钟源选择SMCLK，增计数模式
              _EINT();

              PID_init();

             ActualSpeed=Count_speed(pluse,time);

             while(ActualSpeed!=3000.0)
                  {

                   float PID_realize(float ActuaSpeed);

                   BCSCTL1 |= XTS;
                   BCSCTL2 |= SELM_3;                        // MCLK=LFXT1
                   P1DIR |= 0x0C;                            // P1.2 输出
                   P1SEL |= 0x0C;
                   TACTL = TASSEL_1 + MC_1;                  // ACLK, 增计数模式
                   CCR0 = 512-1;                             // PWM 周期
                   CCTL1 = OUTMOD_7;         // CCR1 重置/设置
                   CCR1 = (int)Uk;                         // CCR1 PWM占空比
                   _BIS_SR(LPM0_bits);

                   ActualSpeed=Count_speed(pluse,time);

                  }

}